为什么有的机器人能像人一样稳稳走楼梯，有的连直线走都晃？

为什么看似简单的抬手动作，背后要上百个零件仔细配合？

机械结构是人形机器人的骨架和肌肉，决定它能不能像人一样灵活动、适应复杂环境。

01 | 机械结构

1、人形机器人关节数量和人类不一样

人类全身有360多个关节，但主流人形机器人的关节数一般在40到60个。

这个数字看起来少，其实是工程师仔细权衡后的结果。

人类很多关节只能动一点点，可机器人每个关节都要负责好几种动作。

比如特斯拉的机器人有40个关节，却能做大部分人类日常动作。

有意思的是，机器人的髋关节通常设计成3个自由度，比人类髋关节活动范围还大，这就是它们能做一些高难度动作的原因。

2、减速器灵感来自古老钟表齿轮

现在机器人关节里的精密减速器，核心原理居然能追到18世纪的钟表齿轮系统。

早期工业机器人的减速器又大又吵，完全不适合人形机器人。

后来工程师学钟表里互相咬合的小齿轮结构，把减速器做小了，精度也提高了。

现在人形机器人用的谐波减速器，齿轮间隙能控制在0.01毫米以内，比一根头发丝还细。

这种从老工艺里来的灵感，真是机器人能灵活动起来的关键啊！

3、双足行走的平衡能力藏在脚的结构里

让机器人用两条腿走路，曾是困扰工程师几十年的难题。

秘密就藏在看似简单的脚结构中。

主流人形机器人的脚掌都做成弧形，还在脚跟和前掌部位装了弹性减震部件。

这种结构能模拟人走路时的重心转移，就像我们走路时会自然用脚跟或前掌发力一样。

更巧妙的是，部分机器人的脚还装有压力传感器，能实时感知地面平不平，调整落脚的力度，这就是它们能在不平整路面走的关键。