中国可以说是早出现机器人的。早在春秋时代后期,《墨经》中有所记载,鲁班就用竹子和木料做成一个木鸟,能在空中飞行“三日不下”,这是人类历史上个机器人。
东汉时期科学家张衡发明的“计里鼓车”,能够每走1里击鼓1次,走10里击钟1次。也是一个机器人的案例。
三国时期诸葛亮发明的用来运送粮草的“木牛流马”,可以说是早的军用机器人了。
1958年,台具有现代意义的Unimate机器人在Unimation(Univeral Automation)公司诞生了,它出自“工业机器人之父”Joseph F.Engel Berger之手。几乎同时,美国AMF公司也成功的研制出Versatran(Versatile Transfer)工业机器人。这两台机器人被认为是早的工业机器人
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关节模组的三样核心部件里,减速器决定力矩密度,电机决定功率密度,编码器则几乎单独决定了关节的定位精度
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